Owli-AI 研究

A Framework for Developing Modular Mobility Aids for People with Visual Impairment: An Indoor Navigation Use Case

(2023) - Paper

Florian von Zabiensky; Grigory Fridman; Oguz Ozdemir; Sebastian Reuter; Michael Kreutzer; Diethelm Bienhaus

Technische Hochschule Mittelhessen, University of Applied Sciences, Giessen, Germany

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ビジュアル

測位、スマートフォンアプリ、フィードバック装置を含む屋内ナビゲーションシステムのブロック図。 — Fig. 3 交換可能コンポーネントを備えた屋内ナビゲーションシステム。

概要

この論文は、Electronic Travel Aids (ETAs) をコンポーネントベースで開発するためのフレームワークを提案し、研究プロジェクトで繰り返し発生する開発作業を削減することを目的としています。中核には、環境把握、障害物検出、出力モダリティなどの部分機能を交換可能に組み合わせるためのコンポーネント境界モデルがあります。実践例として、Ultra-Wideband (UWB) に基づく屋内ナビゲーションシステムを実装しています。実装は ROS2 エコシステム上で行われ、既存ツール、インターフェース、作業グループ間の再利用性を活用しています。最後に、開発プロセスを振り返り、モジュール型 ETA プロトタイプに対する ROS2 の可能性と限界を評価しています。

キーワード

ETA
electronic travel aid
mobility aid
ROS2
ROS
robot operating system
component-based development

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図版

論文内のビジュアル 5 点。

Fig. 2 Electronic Travel Aids 向け拡張 HMI モデル。
Fig. 3 交換可能コンポーネントを備えた屋内ナビゲーションシステム。
Fig. 4 CARLA を用いた屋内ナビゲーション。
Fig. 5 ナビゲーションシステムの抽象 FMC モデル。
Fig. 6 bHapticsX40 ベスト実装の FMC モデル。