Accueil Owli-AI Owli-AI
Menu

Cette page a été traduite automatiquement et attend une révision éditoriale.

Recherche Owli-AI

A Framework for Developing Modular Mobility Aids for People with Visual Impairment: An Indoor Navigation Use Case

(2023) - Paper

Florian von Zabiensky; Grigory Fridman; Oguz Ozdemir; Sebastian Reuter; Michael Kreutzer; Diethelm Bienhaus

Technische Hochschule Mittelhessen, University of Applied Sciences, Giessen, Germany

Cette page a été traduite automatiquement et attend une révision éditoriale.

Illustration

Schéma-blocs d’une navigation intérieure avec positionnement, application smartphone et dispositif de retour.
Fig. 3 Navigation intérieure avec composants interchangeables.

Résumé

L’article décrit un cadre de développement par composants d’aides électroniques au déplacement (ETA), afin de réduire le travail récurrent dans les projets de recherche. Son modèle délimite les composants pour combiner et remplacer la perception de l’environnement, la détection d’obstacles et les modalités de restitution. Une navigation intérieure utilisant l’ultra-large bande (UWB) sert de démonstration pratique. La réalisation s’appuie sur ROS2 pour réutiliser outils et interfaces entre équipes. Le travail analyse le processus de développement ainsi que les possibilités et limites de ROS2 pour les prototypes ETA modulaires.

Mots-clés

  • ETA
  • Aide électronique au déplacement
  • Aide à la mobilité
  • ROS2
  • ROS
  • Robot Operating System
  • Développement par composants

Téléchargement

Télécharger le PDF Retour

Illustrations

  1. Modèle IHM étendu pour les ETA avec humain, capteurs, affichages et état interne de la machine.
    Fig. 2 Modèle IHM étendu pour les aides électroniques au déplacement.
  2. Architecture de navigation intérieure avec bHapticsX40, système Pozyx, boussole et application smartphone.
    Fig. 3 Navigation intérieure avec composants interchangeables.
  3. Variante d’architecture avec simulation CARLA remplaçant virtuellement l’environnement et les capteurs.
    Fig. 4 Navigation intérieure avec CARLA comme environnement de simulation.
  4. Modèle FMC abstrait d’un système de navigation avec positionnement, correction et gestion d’itinéraires.
    Fig. 5 Modèle FMC abstrait d’un système de navigation.
  5. Modèle FMC du gilet vibrant avec pilote, algorithmes de retour et liaison Bluetooth.
    Fig. 6 Modèle FMC de la réalisation du gilet bHapticsX40.